发布时间:
笛卡尔坐标系的坐标转换
bilibili 2022-01-14
其他人还搜了
Frenet坐标系及其与笛卡尔坐标转换(1)原理
在接下来的两小节中介绍笛卡尔坐标系与 Frenet 坐标系之间的转换法,其中第3章节介绍点的转换方法,第4章节介绍运动状态的转换方...
较多点赞
知乎 · 2022-05-15 · 105赞
【自动驾驶】笛卡尔坐标系和frenet坐标系相互转换
在笛卡尔坐标系下,车辆运动一般被描述为 , 为航向角, 为曲率。在frenet坐标系(也称S-L坐标系)下,车辆运动用 描述。 这里,下标 表示车辆,下标 表示参考点,点表示对时间求导,撇表示对自变量求导。之所以是这样,是因为在规划时,我们一般会先在S-L坐标系下规划出轨迹,因此会得出 关系式;然后我们会在S-T图下规划速度,得出来的则是 关系式。
较多收藏
知乎 · 2021-05-11 · 87赞
相关搜索