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- 章节2.4.13 launch文件launch文件是ROS中一个非常有用的功能，可以启动多个节点。 在之前的小节中，我们已经学习了创建了节点，并且在不同的命令行窗口中执行。 想象一下，如果在每一个命令行窗口中启动20个节点会是多么恐怖的一件事情！ 通过launch文件可以在命令行窗口中方便地实现以上任务，只需要启动后缀名为.launch的配置文件。 为了练习这个例子，在功能包中创建一个新文件夹： 现在，在chapter2.launch文件中输入下面的代码： 这是个简单的例子，根据需要，也可以编写非常复杂的文件。 例如，为了控制一个完整的机器人，如PR2或Robonaut，包括真实的机器人和在ROS中仿真的机器人。 这个文件包括launch标签，在标签内部可以看到node标签。 这个node标签用于从功能包中启动节点，例如从chapter2_tutorials包中启动example1_a节点。 这个启动文件将执行两个节点，即本章最前面的两个例子。 如果你还记得，就是节点example1_a发送消息到节点example1_b。 可以通过如下命令启动这个文件： 你可以看到类似下图的输出结果： 运行的节点在上面的截图中列出，可以通过下面的命令查看运行的节点：
- 章节4.1.4 嵌套复用launch 是 ROS 框架中非常实用、灵活的功能，它类似于一种高级编程语言，可以帮助我们管理启动系统时的方方面面。在使用 ROS 的过程中，很多情况下我们并不需要编写大量代码，仅需要使用已有的功能包，编辑一下 launch 文件就可以完成很多机器人功能。本节仅介绍了 launch 中最为常用的一些标签元素，还有更多高级的标签元素可以通过访问http://wiki.ros.org/roslaunch/XML来学习。